رباتهای متحرک چرخ دار با قابلیت بازرسی محیطهای خاص نظیر لوله کاربرد گسترده ای در صنعت دارند. یکی از ویژگیهای مهم این رباتها قابلیت حرکت در مجاری محدود و ویژه می باشد. وجود محیط پیش بینی نشده و موانع موجود در مسیر حرکت یکی از معضلات جدی در موفقیت مأموریت رباتها محسوب می شود. در این مقاله یک مکانیزم نوین برای افزایش قابلیت حرکت ربات هنگام مواجهه با موانع کوچک، گودال و یا رسوب زیاد ارائه گردیده اس...

در این پایان نامه طراحی مسیر ربات موازی صفحه¬ای 3-rrr در حضور لقی مفاصل انجام شده است. در طراحی سینماتیکی، ربات معمولاً ایده¬ال فرض می¬شود و مفصل¬ها بدون لقی مورد مطالعه قرار می¬گیرند. اما در عمل اینگونه نیست و لقی به علت ایجاد امکان حرکت نسبی دو عضو متصل در آن مفصل وجود دارد. لقی در مفاصل باعث بروز خطا در عملکرد ربات می¬شود، بنابراین باید در طراحی در نظر گرفته شود تا بتوان قابلیت اطمینان بیشتری...

مدل نیمه تجربی جامعی برای قابلیت حرکت الکترون ها در لایه وارون ترانزیستورهای mos کانال n شرح داده می شود. این مدل بر پایه های فیزیکی استوار است و شامل اثرات کوانتمی حرکت الکترونها در لایه وارون می باشد. در این مدل همچنین اثرات پراکندگی کولمبی ناشی از ناخالصی بستر برای بسترهای دارای چگالی ناخالصی زیاد را در نظر گرفته ایم. در اینجا علاوه بر تاثیرات پراکندگی سطحی ناشی از بارهای ناحیه فصل مشترک اکس...

احساس آن کنی، احساس پیچیده ای است؛ این حس را می توان ملغمه ای از ترس، تهوع، بلاتکلیفی، چندش، اضطراب و ناامنی دانست. بنا برنظر فروید این احساس منتج از رویارویی با بازگشت امری آشناست که از قبل در ذهن حضور دارد ولی از طریق فرآیند سرکوب و یا رد شدن با ذهن بیگانه گشته است. از جمله مفاهیم مرتبط با مقوله آن کنی می توان از سوررئالیسم، گروتسک و ابجکشن یاد کرد و بررسی وجه آن کنی یک پدیده تا حد زیادی بررس...

هدف از پژوهش حاضر، بررسی ارتباط بین قابلیت تصویرسازی ذهنی با حس حرکت دختران ورزشکار و غیر ورزشکار می باشد. جامعۀ آماری پژوهش را دانش آموزان دختر 8  تا 11 سال، 12 تا 15 سال و دانشجویان 20 تا 23 سال تشکیل دادند و نمونۀ آماری نیز شامل 20 نفر ورزشکار و 20 نفر غیرورزشکار از هر ردۀ سنی (120نفر) بود که به روش تصادفی انتخاب شدند. ابزارهای جمع آوری داده ها، پرسش نامۀ وضوح تصویرسازی حرکت 2، پرسش نامۀ دست...

ارتقای سطح خودگردانی وسایل پرنده بدون سرنشین مورد توجه محققین زیادی قرار گرفته است. یکی از مهم ترین مسائل در بحث خودگردانی، مسئله برنامه ریزی حرکت است. در این مسئله که مورد توجه این مقاله قرارگرفته، برنامه ای برای حرکت وسیله پرنده از یک محل معین و رسیدن به نقطه مشخص تولید می شود. اگر بخواهیم مسیرهای تولید شده برای وسیله پرنده قابل انجام باشند، نیاز است که قابلیت های عملکردی و سیستمی وسیله را مو...